速度傳感器用來(lái)檢測(cè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速度，包括身體移動(dòng)速度和各關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)速度 等。在用交直流伺服電機(jī)作為機(jī)器人驅(qū)動(dòng)元件時(shí)，早期一般采用測(cè)速發(fā)電機(jī)作為 速度的檢測(cè)器。它與電動(dòng)機(jī)同軸，電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速不同時(shí)，輸出的電壓值也不同，其電 壓值就是轉(zhuǎn)動(dòng)速度。測(cè)速發(fā)電機(jī)要求輸出電壓與轉(zhuǎn)速間保持線(xiàn)性關(guān)系，并要求輸 出電壓陡度大，時(shí)間及溫度穩(wěn)定性好。測(cè)速發(fā)電機(jī)一般可分為直流式和交流式兩種。直流式測(cè)速機(jī)的勵(lì)磁方式可分為他勵(lì)式和永磁式兩種，電樞結(jié)構(gòu)有帶槽的、空心的、盤(pán)式印刷電路等形式，其中帶槽式Z為常用。
如圖4-1-5所示，直流測(cè)速發(fā)電機(jī)的定子是永久磁鐵，轉(zhuǎn)子是線(xiàn)圈繞組。它的 原理和永久磁鐵的直流發(fā)電機(jī)相同，轉(zhuǎn)子產(chǎn)生的電壓通過(guò)換向器和電刷以直流電 壓的形式輸出，可以測(cè)量0～10000r/min 量J的旋轉(zhuǎn)速度，線(xiàn)性度為0 . 1 % 。 此 外，停機(jī)時(shí)不易產(chǎn)生殘留電壓，因此，它Z適宜作速度傳感器。但是電刷部分是機(jī)械接觸，需要注意維修，另外，換向器在切換時(shí)產(chǎn)生脈動(dòng)電壓，使測(cè)量精度降低。因 此，現(xiàn)在亦有用無(wú)刷直流測(cè)速發(fā)電機(jī)。
永久磁鐵式交流測(cè)速發(fā)電機(jī)的構(gòu)造和直流測(cè)速發(fā)電機(jī)恰好相反，它在轉(zhuǎn)子上 安裝多磁極永久磁鐵，定子線(xiàn)圈輸出與旋轉(zhuǎn)速度成正比的交流電壓。隨著計(jì)算機(jī) 微電子技術(shù)的進(jìn)步，現(xiàn)在一般不再專(zhuān)門(mén)使用測(cè)速發(fā)電機(jī)來(lái)測(cè)量轉(zhuǎn)速，而是通過(guò)對(duì)位 移進(jìn)行微分計(jì)算來(lái)獲得速度值。如利用光電碼盤(pán)測(cè)量角位移時(shí)，在單位時(shí)間內(nèi)的 脈沖數(shù)即為速度。
用于機(jī)器人運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)的零位和極限位置的檢測(cè),零位是機(jī)器人關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)開(kāi)始時(shí)的位置,零位檢測(cè)精度直接影響機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的精確度;位移傳感器一般都安裝在機(jī)器人的關(guān)節(jié)上，用來(lái)檢測(cè)機(jī)器人各關(guān)節(jié)的位移量
大部分輪子是由可變形材料(如橡膠)制成，所以相互作用是接觸面;，假設(shè)全方位移動(dòng)機(jī)器人重心不高，因此當(dāng)機(jī)器人加速運(yùn)動(dòng)時(shí)由重心偏高產(chǎn)生的各輪對(duì)地壓力的變化忽略不計(jì)
機(jī)器人系統(tǒng)的要求確定后，首先要考慮的是選擇多大的電機(jī)合適，主要考 慮負(fù)載的物理特性，包括負(fù)載扭矩、慣量等。在伺服電機(jī)中，通常以扭矩或者力來(lái) 衡量電機(jī)大小
全方位移動(dòng)機(jī)構(gòu)從當(dāng)前位置能夠向任意方向運(yùn)動(dòng)，而不需要機(jī)器人改變姿態(tài);在需要精確定位和高精度軌跡跟蹤的時(shí)候也要求運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)具備全方位移動(dòng)的能力
特點(diǎn)是機(jī)構(gòu)組成簡(jiǎn)單、WMR 旋轉(zhuǎn)半徑可從零到無(wú)限大任意設(shè)定;個(gè)明顯的優(yōu)點(diǎn)是不需要專(zhuān)門(mén)的懸掛系統(tǒng)去保持各輪與地面的可靠接觸;通過(guò)獨(dú)立驅(qū)動(dòng)各輪可實(shí)現(xiàn)機(jī)器人全方位移動(dòng)
根據(jù)輪式移動(dòng)機(jī)器人的車(chē)輪個(gè)數(shù)來(lái)分類(lèi)有兩個(gè)、三個(gè)、四個(gè)或六個(gè)滾輪;按照WMR 運(yùn)動(dòng)的約束方程可以將其分成兩類(lèi);根據(jù)輪式移動(dòng)機(jī)器人平衡性能分類(lèi)，有動(dòng)態(tài)平衡式和靜態(tài)平衡式兩種
宇樹(shù)科技已累計(jì)完成10輪融資，累計(jì)融資超20億元，C 輪投后估值達(dá)120億元，投資方涵蓋眾多知名機(jī)構(gòu)和產(chǎn)業(yè)基金,機(jī)械狗出貨量第一，人形機(jī)器人出貨量突破千臺(tái)
Jetson Nano是最小的設(shè)備，配備了128核心GPU和四核ARM Cortex-A57 CPU。Jetson Xavier系列模組具有高達(dá)32 TOPS的AI性能，適用于自主機(jī)器的視覺(jué)測(cè)距、傳感器融合、 定位和地圖構(gòu)建等應(yīng)用
機(jī)器人中央控制器,即現(xiàn)有的機(jī)器人大腦,保證機(jī)器人部件的基本運(yùn)作能力;各傳感器，執(zhí)行器，線(xiàn)束，網(wǎng)關(guān)相當(dāng)于腦干傳遞信息的線(xiàn)束及網(wǎng)關(guān)，起到各個(gè)控制器，傳感器信息交互通聯(lián)的作用
機(jī)器人需抵抗來(lái)自外部的電磁干擾,自身產(chǎn)生的電磁噪聲需低于限值,避免影響周邊設(shè)備;協(xié)議兼容性是確保人形機(jī)器人、不同設(shè)備、系統(tǒng)或平臺(tái)能夠在異構(gòu)網(wǎng)絡(luò)環(huán)境中穩(wěn)定通信和協(xié)同工作的關(guān)鍵能力
機(jī)器人數(shù)據(jù)可信的核心在于建立清晰可執(zhí)行的判定標(biāo)準(zhǔn);機(jī)器人算法可信檢測(cè),應(yīng)從穩(wěn)定性、透明性和可驗(yàn)證性三大方向;從行為意圖識(shí)別,執(zhí)行路徑合理性,用戶(hù)感知一致性等角度評(píng)估機(jī)器人行為的社會(huì)可接受性
機(jī)器人環(huán)境適應(yīng)性是指人形機(jī)器人在不同環(huán)境條件下保持正常運(yùn)作,完成指定任務(wù)的能力;機(jī)器人平均無(wú)故障間隔時(shí)間反映了產(chǎn)品的運(yùn)行穩(wěn)定性;驗(yàn)證人形機(jī)器人在規(guī)定條件下的使用壽命
