矩陣傳感器是把簡(jiǎn)單的數(shù)字或模擬傳感器，以矩陣形式組合而成。每單個(gè)傳感器是以 其所處位置的行與列的交點(diǎn)來(lái)標(biāo)記的。如果每個(gè)單一傳感器能夠提供力或位置信息，那么把這些簡(jiǎn)單的信息組合起來(lái)，矩陣傳感器網(wǎng)絡(luò)就能夠提供物體形狀的復(fù)雜數(shù)據(jù)。這種信息分析技術(shù)叫做形狀識(shí)別 。 下面介紹幾個(gè)矩陣傳感器的例子 。
(1)采用壓電元件的矩陣傳感器
這種傳感器的壓敏元件是埋放在彈性聚合體內(nèi)，見(jiàn)圖6-17。測(cè)量輸出電壓V, 就能夠獲得物體作用力形成的映像 。
(2)人工皮膚
這種人工皮膚(artificial skin)的實(shí)驗(yàn)是以圖6-18所示的原理為基礎(chǔ)的。把一個(gè)彈性 襯(如變電導(dǎo)聚合物)置于兩個(gè)電極之間。如果在兩電極間加上電壓V, 那么將有一電流 I 通過(guò)彈性襯。在沒(méi)有受力情況下，彈性襯的電阻為R 。當(dāng)上電極受壓時(shí)，彈性襯的電 阻變小，因而電流增大。通過(guò)電流變化，就能測(cè)定所加的壓力。對(duì)彈性襯的選擇是很嚴(yán) 格 的 。
微型開(kāi)關(guān)可能是接觸傳感器最經(jīng)濟(jì)和最常用的類型,護(hù)物體不受到過(guò)大的作用力;隔離式雙態(tài)接觸傳感器系統(tǒng)主要由雙穩(wěn)態(tài)開(kāi)關(guān)組成,重復(fù)度可達(dá)1μm, 分辨度為2 μm
金屬電阻型力覺(jué)傳感器測(cè)定電阻絲的阻值變化，就可知道物體的形變量，進(jìn)而求出外作用力;半導(dǎo)體型力覺(jué)傳感器的應(yīng)變系數(shù)可達(dá)100～200,尺寸小，靈敏度高，因而可靠性很高
由速度測(cè)量進(jìn)行推演,這種方法很難獲得滿意的測(cè)量結(jié)果;已知質(zhì)量的物體加速度所產(chǎn)生的力是可以測(cè)量的;與被測(cè)加速度有關(guān)的力可以為電磁力或電動(dòng)力,把方程式簡(jiǎn)化為對(duì)電流的測(cè)量問(wèn)題
直流測(cè)速發(fā)電機(jī)它傳送一個(gè)正比于受控速度的直接信號(hào)。這種傳感 器的選擇是由其線性度(可達(dá)0.1%)、磁滯程度、最大可用速度(達(dá)3000～8000r/min) 以 及慣量參數(shù)決定的
直線移動(dòng)傳感器有電位計(jì)式傳感器和可調(diào)變壓器兩種;最常見(jiàn)的位移傳感器是直線式電位計(jì),當(dāng)負(fù)載電阻為無(wú)窮大時(shí)，電位計(jì)的輸出電壓u₂ 與 電 位 計(jì)兩段的電阻成比例
機(jī)器人工作站內(nèi)的傳感器主要用于間接提供中間計(jì)算結(jié)果或直接提供任務(wù)程序中任何延期數(shù)據(jù)值;一個(gè)非接觸式傳感器對(duì)能量發(fā)射裝置所產(chǎn)生的干擾往往是很敏感的
過(guò)硬件把相關(guān)目標(biāo)特性轉(zhuǎn)換為信號(hào);把所獲信號(hào)變換為規(guī)劃及執(zhí)行某個(gè)機(jī)器人功能所需要的信息，包括預(yù)處 理和解釋兩個(gè)步驟,這種信息可被反饋以修 正和重復(fù)該感覺(jué)順序，直至得到所需要的信息為止
傳感器遇到特定氣味會(huì)產(chǎn)生電阻或者頻率的變化，我們就是將這些變 化捕捉到，并轉(zhuǎn)化成能夠傳遞的電信號(hào)，然后對(duì)傳感器陣列傳入的信號(hào)進(jìn)行濾 波、放大和特征提取
部相關(guān)聯(lián)函數(shù)(Head-Related Transfer Function,HRTF)法、時(shí)延估計(jì)(Time Delay Of Arrival,TDOA) 法、基于最大輸出功率的可控波束形成方法、基于高分辨率譜 估計(jì)的定位方法、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)定位方法和基于聲壓幅度比的定位方法等
首先要把話音分割成單詞(或音素),然后進(jìn)行語(yǔ)法分析,最后辨識(shí)出話音的含義,用得最多的是模式匹配方法,如統(tǒng)計(jì)模型的隱Markov模型,在大詞匯量的語(yǔ) 音識(shí)別上取得了很大的進(jìn)展
確定識(shí)別方法所用的特征;將接收到的話音提取特征矩陣;與事先存儲(chǔ)在系統(tǒng)之內(nèi)的標(biāo)準(zhǔn)模板中的特征矩陣相比較，計(jì)算它們的距離;確定所說(shuō)的話是什么
TOP5 廠商份額維持在 60%,各家廠商積極尋求突破，排名切換激烈。整個(gè)協(xié)作機(jī)器人市場(chǎng)參與玩家正在不斷增多， 市場(chǎng)也暫未定型，各類玩家蓄勢(shì)待發(fā)
