傳動機構用來把驅動器的運動傳遞到關節(jié)和動作部位。機器人常用的傳動機構有絲杠傳動機構、齒輪傳動機構、螺旋傳動機構、帶及鏈傳動、連桿及凸輪傳動等。

絲杠傳動

機器人傳動用的絲杠具備結構緊湊、間隙小和傳動效率高等特點。

滾珠絲杠的絲杠和螺母之間裝了很多鋼球，絲杠或螺母運動時鋼球不斷循環(huán)，運動得以 傳遞。因此，即使絲杠的導程角很小，也能得到90%以上的傳動效率。

滾珠絲杠可以把直線運動轉換成回轉運動，也可以把回轉運動轉換成直線運動。滾珠絲 杠按鋼球的循環(huán)方式分為鋼球管外循環(huán)方式、靠螺母內部S 狀槽實現鋼球循環(huán)的內循環(huán)方式 和靠螺母上部導引板實現鋼球循環(huán)的導引板方式

已經開發(fā)了以高載荷和高剛性為目的的行星輪 式絲杠。該絲杠多用于精密機床的高速進給，從高 速性和高可靠性來看，也可用在大型機器人的傳 動，其原理如圖2-17所示。螺母與絲杠軸之間有與 絲杠軸嚙合的行星輪，裝有7～8套行星輪的系桿 可在螺母內自由回轉，行星輪的中部有與絲杠軸嚙 合的螺紋，其兩側有與內齒輪嚙合的齒。將螺母固 定，驅動絲杠軸，行星輪便邊自轉邊相對于內齒輪 公轉，并使絲杠軸沿軸向移動。行星輪式絲杠具有承載能力大、剛度高和回轉精度高等優(yōu) 點，由于采用了小螺距，因而絲杠定位精度也高。

帶傳動與鏈傳動

帶和鏈傳動用于傳遞平行軸之間的回轉運動，或把回轉運動轉換成直線運動。機器人中 的帶和鏈傳動分別通過帶輪或鏈輪傳遞回轉運動，有時還用來驅動平行軸之間的小齒輪。

齒形帶的傳動面上有與帶輪嚙合的梯形齒。齒形帶傳動時無滑動，初 始張力小，被動軸的軸承不易過載。因無滑動，它除了用做動力傳動外還適用于定位。齒形 帶采用氯丁橡膠做基材，并在中間加入玻璃纖維等伸縮剛性大的材料，齒面上覆蓋耐磨性好 的尼龍布。用于傳遞輕載荷的齒形帶是用聚氨基甲酸酯制造的。齒的節(jié)距用包絡帶輪的圓節(jié) 距p 來表示，表示方法有模數法和英寸法。各種節(jié)距的齒形帶有不同規(guī)格的寬度和長度。

齒輪傳動機構

齒輪靠均勻分布在輪邊上的齒的直接接觸來傳遞力矩。通常，齒輪的角速度比和軸的相 對位置都是固定的。因此，輪齒以接觸柱面為節(jié)面，等間隔地分布在圓周上。隨軸的相對位 置和運動方向的不同，齒輪有多種類型

諧波傳動機構

諧波傳動的特點是結構簡單、體積小、重量輕、傳動精度高、承載能力大、傳動比大，且具 有高阻尼特性。但柔輪易疲勞，扭轉剛度低，且易產生振動。